Die Herkunft des Begriffes Capoeira und seine Bedeutung sind nicht wirklich eindeutig erklärbar und umstritten. Der Ausdruck Capoeira erschien erstmals nach dem Palmares Krieg (1602 – 1695) und kann in 4 verschiedene etymologische Richtungen interpretiert werden:
– Afrozentrische Etymologie
Die Vertreter dieser Ansicht erklären die Herkunft des Begriffes darin, dass der Begriff Capoeira den Ursprung in der Sprache der Bantu in Angola hat und leiten deren Bedeutung von afrikanischen Tanz-, Kampf- und religiösen Riten ab.
– Portugiesische Etymologie
Im Portugiesischen lässt sich der Begriff von „capão” ableiten. Das Langenscheidt Wörterbuch folgt dem Begriff „Hünherkampf" oder „Hühnerstall”. Dies kann darauf hindeuten, dass die Sklaven als Vieh gesehen wurden und in ihrer Freizeit Capoeira praktizierten. Diese Erklärung deckt sich auch mit dem Ausdruck „meter-se na Capoeira" der sich im brasilianischen bis heute noch auf das verlorene Vieh bezieht.
– Zoologische Etymologie
Capoeira wird auch mit der Beschreibung eines in ganz Brasilien verbreiteten Vogels mit dem Namen Capoeira (Odontophorus capueira, Spix, auch uru genannt) verglichen. Der Vogel ähnelt dem Rebhuhn, hat kurze Beine, einen runden Körper und ein dunkelgelbes Federkleid. Er legt keine großen Entfernungen in der Luft zurück, sondern läuft meist auf dem Boden. Morgens und abends ist sein eindringlicher Gesang zu hören, der von Jägern, Sklaven und Kuhhirten zur Kommunikation imitiert wurde. Daher könnte sich die Bezeichnung des Vogels auf die Menschen übertragen haben die Capoeira spielten.
– Indianische Etymologie
Die wohl meist verbreitete Theorie leitet sich aus der Sprache der brasilianischen Ureinwohner, dem „Tupí Guaraní” (caá-puêra) ab. Er bezeichnet eine gerodete Urwald Dichtung. Sinngemäß werden hier die entflohenen Sklaven verstanden, die in der Urwald Dichtung Capoeira übten.
Die Mehrdeutigkeit des Begriffes gibt schon Auskunft darüber wie komplex und widersprüchlich die Capoeira ist. So verzerrt und uneindeutig sind auch die geschichtlichen Hintergründe der Capoeira die meist oral von Generation zu Generation weitergegeben wurde.